据史书记载，在中国古代已经出现了火箭这种武器，而所谓的火箭，指的实际上就是离弦之箭。
离弦之箭最早的雏形已经可以追溯到战国时期，那时候诸侯之间争斗激烈，火药武器逐渐被广泛使用。当时火药武器中的箭梭在飞行过程中会由于重心问题往往偏向一边，不稳定的飞行不仅降低了威力，还会误伤友军。为了解决这个问题，工匠们开始在箭头上添加稳定装置，让箭头变得更为坚固，这样箭梭的射程才能更加遥远。
随着技术的不断创新和进步，离弦之箭也不断升级，箭身材质渐渐改为竹子和铁，增加了稳定的尾翼和火药喷射装置，在飞行中产生推进力，箭速自然也就更快了。
离弦之箭可以说是中国火箭的雏形，而中国古代也曾经是世界上火箭技术最先进的国家之一。
